中電自動化臺達B2系列伺服高響應 高精度應用

    本文主要介紹廣西臺達ASDA-B2伺服在水刀上的應用，主要包括：水刀切割的應用行業(yè)，其所具備的行業(yè)優(yōu)勢；數(shù)控水刀的大概配置構(gòu)架，以及懸臂架構(gòu)對伺服定位精度和響應速度的高要求。

    人類自古就利用水流的沖擊力，制成水車、水磨等水力機械。如果水流從高壓水槍中噴出，其沖擊力就更大。前蘇聯(lián)用于采煤工業(yè)，名日水力采煤。高速噴出的水流受阻于煤層，速度驟然下降，頃刻間會產(chǎn)生足夠的沖擊力，使煤層出現(xiàn)脆性斷裂，完成采煤作業(yè)。受此啟發(fā)，前蘇聯(lián)科學家開發(fā)出高壓水噴流切割技術(shù)，而美國公司取得了此項技術(shù)的磚利權(quán)，使之商品化。

    水刀應用的行業(yè)面非常廣泛，航空、汽車、石材、陶瓷、玻璃、金屬、混凝土等行業(yè)上，而隨著產(chǎn)品的成熟和應用面的擴大，超高壓數(shù)控水切割機（水刀）逐漸進入一個成長期，這也要歸功于機械工業(yè)近些年的長足發(fā)展，依托于更高精度的數(shù)字化平臺，可以應用水刀進行精細加工，將水切割應用范圍擴展到行業(yè)更加廣闊的金屬加工領(lǐng)域，而不是僅僅局限在玻璃、陶瓷、石材等材料加工。

圖1 實際加工效果圖

    以金屬切割為例，各種加工手段呈現(xiàn)百花齊放態(tài)勢，包括激光、火焰切割（等離子切割）、電火花切割、線切割等。各種切割手段各有優(yōu)勢，又都存在一定的局限性，各自占領(lǐng)了一部分市場。但在眾多的切割手段中，水切割屬于一種特殊的冷態(tài)切割，直接利用加磨料水射流的動能對金屬進行切削而達到切割目的，切割過程中無化學變化，具有對切割材質(zhì)理化性能無影響、無熱變形、切縫窄、精度高、切化纖、熱敏感材料等。

    隨著人們對水切割技術(shù)了解的進一步加深，市場逐漸認識到水切割技術(shù)在金屬切割行業(yè)的獨特優(yōu)勢。以激光切割為例進行比較，激光在金屬薄板切割方面，其速度和進度要優(yōu)于水切割，但一般而言，激光很難切割大于16mm的金屬板（尤其是有色金屬），而且激光切割材料的周邊仍有一定的熱影響區(qū)；水刀切割金屬材料厚度一般可達50mm以上，并且對材料無任何影響，切割金屬的光潔度達1.6Um，切割精度達±0.10mm，可用于精密成形切割。此外，水切割在有色金屬和不銹鋼的切割方面還有著獨到之處，無反光影響和邊緣損失，再加上水刀對切割材料沒有限制。綜合這些因素，很多早期選擇激光或其它切割手段的用戶轉(zhuǎn)而選用水切割。

    由于“水刀”的數(shù)控平臺采用滾珠絲桿、滾動直線導軌等精密傳動技術(shù)，控制精度都在±0.02mm以內(nèi)。同時，加砂水射流的噴嘴和切割頭的聚焦性能及長壽命的噴嘴材料的技術(shù)突破，配以大功率超高壓系統(tǒng)的連續(xù)平穩(wěn)工作，應用全自動供砂、控砂和高壓水啟、停控制系統(tǒng)，使得“水刀”能24小時連續(xù)切割和自動加工。

    在金屬切割行業(yè)中，追求高質(zhì)量，高效率的直接成形加工，是目前國際上的主流發(fā)展趨勢 ，“水刀”切割機正是針對這種需求而在相關(guān)的技術(shù)應用上不斷**：隨著包括精密滾珠絲桿、伺服電機、諧振減速單元等技術(shù)的出現(xiàn)，機床可以達到更高的位置精度、反向間隙補償以及重復定位精度的提高。因此，機床制造廠商將更大的精力投入到機床幾何誤差產(chǎn)生的原因分析上，通過采用球桿測量儀和激光干涉儀等高精度測量器檢測機床幾何精度，并建立誤差映射表來給予精度修正，以此制造高精度機床零部件材料和元器件的選用、制造工藝、質(zhì)量檢測手段是提高數(shù)控機床精度及穩(wěn)定性的保證。

   “水刀”更兼有強大的計算機輔助設計和控制功能，特別在“轉(zhuǎn)角和尖角”切割時自動減速，使得切割面光潔圓滑，加之“水刀”切割具有“磨削”的特質(zhì)，這使得“水刀”在切割質(zhì)量和效率上都有了極大的變化和提高，而可直接用于金屬零件的形成切割加工。

   下面就以廣西臺達B2系列伺服在單臂懸梁架構(gòu)數(shù)控水刀設備中應用為例，做簡單的介紹。如下：

工藝要求

1、X、Y軸醉大運動速度：20m/min，切割速度，切割速度：0-8m/min。

2、切割精度：+/-0.1mm，直線度：+/-0.1mm，重復定位精度：±0.05mm.

3、XY真圓度：〈80um。

4、設備運行低噪音，高響應。

方案配置架構(gòu)：

1、上位機：歐洲/國產(chǎn)的數(shù)控系統(tǒng)均可，也有PC系統(tǒng)+軸卡控制。以位置控制模式為例。

2、驅(qū)動部分：采用廣西臺達B2系列伺服和電機。

具體型號為：X軸驅(qū)動器ASDA-B2-1021 電機ECMA-C21310ES。

Y軸驅(qū)動器ASDA-B2-1021 電機ECMA-C21310ES。

Z軸采用其他品牌步進驅(qū)動。

圖2懸臂式數(shù)控水刀設備（3軸架構(gòu)）

技術(shù)實現(xiàn)

由于上位機采用位置控制模式，所以伺服在速度和位置控制上要求響應要快而且精度要高。

圖3廣西臺達伺服與電機

高響應

廣西臺達B2系列伺服優(yōu)異的高速性能表現(xiàn)：速度響應頻寬為550Hz，命令整訂時間可達1ms以下?？蛰d情況下，額定轉(zhuǎn)速-3000rpm至3000rpm加速時間只需10ms。

高精度

廣西臺達B2系列伺服采用17-bit（160,000p/rev）高解析編碼器，滿足機臺設備高精度定位控制及平穩(wěn)低速運轉(zhuǎn)的應用要求?？山邮芨咚俨顒用}波命令（4Mpps），達到高精度位置控制的設定。

共振抑制與低噪音

高響應時，運行中產(chǎn)生噪音，那么怎么樣來消除呢？B2系列伺服具備強大的自動共振抑制功能，可以實現(xiàn)持續(xù)共振的抑制，也可以實現(xiàn)多達3個共振點的抑制。這樣省去手動調(diào)節(jié)參數(shù)進行振動抑制帶來的麻煩。而對于懸臂梁架構(gòu)，就容易出現(xiàn)共振，所有有了這個功能，給客戶帶來了很大的方便。

現(xiàn)在來看看應用廣西臺達B2系列伺服實際加工時偵測出的實際效果，如下圖：

圖4真圓度測試

現(xiàn)場用的是球桿測試實際效果，真圓度達到57.9um〈80um完全滿足客戶的要求。

伺服增益調(diào)整：采用B2自動增益調(diào)整和手動調(diào)整均可。

利用廣西臺達B2系列伺服強大的伺服調(diào)機軟件，方面增益的調(diào)整與設置。

圖5 調(diào)機軟件

圖6電柜局部一覽

結(jié)論：

由于懸臂的架構(gòu)性導致設備在運行過程中重心是不穩(wěn)定的，進而會產(chǎn)生機構(gòu)的抖動和噪音，容易產(chǎn)生加工光潔度不好，而利用廣西臺達B2系列伺服高性能、低噪音、自動共振抑制的特點從而解決了這個問題，得到了客戶一致好評，目前已經(jīng)在客戶處得到很好的使用，深得客戶之信賴。